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Neste capítulo, você encontrará o diagrama de fiação detalhado de um braço robótico servo de 3/5 eixos SWITEK para máquina de moldagem por injeção, incluindo a fiação das E/S, da placa principal ao painel e da placa principal ao servo. O objetivo deste capítulo é fornecer uma noção sobre o controle do braço robótico servo de 3/5 eixos SWITEK.
A placa principal irá gerar o sinal de controle e distribuí-lo através da placa de E/S para controlar os braços robóticos e finalizar o complexo processo de automação.
A placa principal está recebendo as instruções de operação do painel de controle. Este diagrama mostra as instruções de fiação para a conexão da placa principal e do painel de controle do braço robótico.
Por favor, selecione o modo de posicionamento para o sistema servo. O tipo de pulso de comando é pulsos de avanço e retrocesso. A frequência máxima é de 500 kHz.
10.3.1 Conectar ao Panasonic A6
Configurações do servo A6
| Não. | Nome | Contexto |
|---|---|---|
| Pr0.01 | Modo de controle | 0 |
| Pr0.05 | Seleção de pulso de entrada | 1 |
| Pr0.06 | Pulso de entrada positivo | 0 |
| Pr0.07 | Modo de pulso de entrada | 1 |
| Pr0.08 | Pulso do circuito motor | 10000 |
| Pr0.11 | Pulse para fora em círculo | 2500 |
| Placa-mãe | Panasonic A6 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Alfinete | Definir | Alfinete | Definir | ||
| 1 | P+ | Pulso Positivo | 3 | PULS1 | Entrada de pulso 1 |
| 2 | P- | 4 | PULS2 | ||
| 3 | S+ | Pulso negativo | 5 | SIGN1 | Entrada de pulso 2 |
| 4 | S- | 6 | SIGN2 | ||
| 5 | A+ | Fase A do pulso de feedback | 21 | OA+ | Saída da Fase A |
| 6 | A- | 22 | OA- | ||
| 7 | B+ | Fase B do pulso de feedback | 48 | OB- | Saída da Fase B |
| 8 | B- | 49 | OB- | ||
| 9 | Z+ | Fase Z do pulso de feedback | 23 | OZ+ | Saída da Fase Z |
| 10 | Z- | 24 | OZ- | ||
| 13 | GND | Terra do sinal | 13 | GND | Terra do sinal |
| 26 | +24V | Fonte de alimentação de +24V | 7 | COM+ | Alimentação externa + |
| 25 | 0V | Aterramento de energia | 41 | COM- | Alimentação externa - |
| 36 | ALM- | Alarme | |||
| 15 | ALARM | Alarme | 37 | ALM+ | |
| 23 | SON | Servo-On | 29 | SRV-ON | Servo-On |
Configurações do Servo MR-E
| Não. | Nome | Definir |
|---|---|---|
| No.0 | Modo de controle | ***0 |
| No.1 | Seleção de pausa | 0012 |
| No.3 | Numerador | 14 |
| No.4 | Denominadora | 1 |
| No.21 | Seleção do modo de pulso | 0000 |
| No.27 | Pulso para fora | 14 |
| No.54 | Pulso para fora | 1*** |
(Para o motor de pulso/ciclo 131072)
| Placa principal | MITSUBISHI MR-E | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| Alfinete | Definir | Alfinete | Definir | ||
| 1 | P+ | Pulso Positivo | 23 | PP | Entrada de pulso |
| 2 | P- | 22 | PG | ||
| 3 | S+ | Pulso negativo | 25 | NP | Entrada de pulso 2 |
| 4 | S- | 24 | NG | ||
| 5 | A+ | Fase A do pulso de feedback | 15 | LA | Saída da Fase A |
| 6 | A- | 16 | LAR | ||
| 7 | B+ | Fase B do pulso de feedback | 17 | LB | Saída da Fase B |
| 8 | B- | 18 | LBR | ||
| 9 | Z+ | Fase Z do pulso de feedback | 19 | LZ | Saída da Fase Z |
| 10 | Z- | 20 | LZR | ||
| 13 | GND | Terra do sinal | 14 | LG | Fundamento Lógico |
| 26 | +24V | Fonte de alimentação de +24V | 1 | VIN | Alimentação DC24V+ |
| 25 | 0V | Aterramento de energia | 13 | SG | Alimentação DC24V- |
| 15 | ALARM | Alarme | 9 | ALM | Alarme |
| 23 | SON | Servo-On | 4 | SON | Servo-On |
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