Resumo

A configuração dos parâmetros mecânicos do robô IML inclui a seleção do módulo da unidade funcional, o parâmetro mecânico do eixo, o servomotor etc. para garantir que o robô IML esteja funcionando com segurança e eficiência.

Seleção de Modelo

Observe que a operação acima, seleção de modelo - salvar, após a conclusão do conteúdo do modelo, não entra em vigor imediatamente, é necessário inicializar os parâmetros mecânicos, salvar os parâmetros do servo e, em seguida, reiniciar o sistema para que as alterações entrem em vigor.

Parâmetros mecânicos

Observe que a modificação dos parâmetros acima não entra em vigor imediatamente, mas precisa ser salva e só terá efeito após a reinicialização do sistema.

Parâmetros de acionamento

Instruções para configurar alguns parâmetros da unidade:

Modo de configuração e ajuste fácil

Não.	Nome	Função
(1)	Seleção de eixos	Clique para selecionar o eixo em que deseja trabalhar.
(2)	Auto-tune	Quando a máquina é ajustada antes de sair da fábrica, os parâmetros de acionamento podem ser deduzidos neste modo.
	Sintonização semiautomática	Modo de ajuste semiautomático, onde alguns parâmetros são fixos e outros podem ser ajustados com precisão.
	Ajuste manual	Todos os parâmetros de acionamento são fixos.
(3)	Definir valor	A relação ganho-inércia-torque ajustada atualmente em uso.
(4)	Valor calculado	O valor derivado do cálculo atual.
(5)		Aplique o conteúdo do valor calculado ao valor definido.
(6)		Aplique o conteúdo do campo "Definir valor" ao campo "Valor calculado".
(7)	Salvar	Modifique e salve os parâmetros atuais do driver.

Quando automático, você pode alternar o modo de ajuste de cada eixo nesta interface, modificar a relação inércia-torque e o ganho de ajuste, de modo a observar o efeito de operação dos valores definidos em tempo real e encontrar configurações de parâmetros mais adequadas.

• Modo de ajuste automático

  Quando configurado para o modo de autoajuste, o parâmetro PA1-14, relação torque-inércia, é medido em tempo real.

  A principal função do modo de ajuste automático é ajustar automaticamente o valor de acordo com o efeito de funcionamento quando os parâmetros de condução apropriados não são conhecidos no estágio inicial de depuração, até que o efeito de funcionamento seja bom e estável, e o valor da relação inércia-torque tenda a ser constante.

• Modo de ajuste semiautomático

  Quando o funcionamento estiver estável, mude para o modo de ajuste semiautomático, defina os parâmetros manualmente, salve-os, desligue a alimentação e ligue-a novamente antes que os parâmetros entrem em vigor. No modo de ajuste semiautomático, os parâmetros principais, como a "relação de torque de inércia", serão fixos, e alguns parâmetros do servo ainda serão ajustados em tempo real para garantir uma operação suave.

• Modo de ajuste manual

  Quando configurado para o "Modo de Ajuste Manual", todos os parâmetros do servo são fixos. Este modo exige um alto grau de precisão na configuração dos parâmetros.

Configuração fácil - Ajuste do filtro Notch

Se houver um som agudo no servo ligado no momento ou durante a operação, o filtro adaptativo pode ser ativado, o que eliminará automaticamente o som anormal causado pela ressonância mecânica e pode eliminar dois pontos de ressonância. Quando a frequência de ressonância é definida para 4000, não há ponto de ressonância.

Configuração fácil - Ajuste do controle de vibração

Não.	Nome	Função
(1)	Seleção de eixos	Selecione o eixo que deseja operar.
(2)	Ajuste automático	Os parâmetros relevantes do controle de vibração configurado são detectados automaticamente.
(3)	Definir valor	Parâmetros de controle de vibração atualmente em uso.
(4)	Valor calculado	Calcule o valor numérico derivado.
(5)		Aplique o conteúdo do valor calculado ao valor definido.
(6)		Aplique o conteúdo do campo "Definir valor" ao campo "Valor calculado".

Configuração de controle de vibração: É eficaz para suprimir a vibração durante a parada, e o valor de configuração geral é de 5 a 10. O valor de configuração pode ser calculado rapidamente com base na forma de onda do torque, e é difícil configurá-lo corretamente na primeira vez.

Configuração fácil - Detecção de colisão