Resumo

A seção "Ensino" permite que você revise e edite o programa do robô IML. Como um sistema de controle modular, após a seleção do modo, configuração dos parâmetros, do temporizador e do contador, você obterá um programa inicial para o seu projeto IML. Na página "Ensino", você pode fazer alguns ajustes menores no programa para que o robô IML funcione com mais eficiência.

Descrição de cada área de marcação:

Não.	Nome	Função
(1)	Seleção/Exibição de Programas	Clique na janela pop-up "Lista de Programas", selecione o número do programa que deseja adicionar, editar ou visualizar e clique para entrar na interface de edição.
(2)	Exibição de extensão do programa	Clique em , entre na interface estendida da tela do programa para fácil observação do conteúdo completo do comando.
(3)	Retornar	Clique para sair da interface de edição do tutorial. Se o programa tiver sido alterado, será solicitada a compilação.
(4)	Conteúdo das instruções	O conteúdo do comando é exibido.
(5)	Coluna de rótulos	Acesse a área de edição da aba. Clique para adicionar um rótulo antes da linha de comando (ao criar um novo rótulo, você pode clicar em "EN" sem inserir um número, e um número de rótulo não utilizado será adicionado automaticamente).
(6)	Uma lista de instruções de primeiro nível	Sinais de E/S: O processamento interativo de sinais comuns (máquina de moldagem por injeção, manipulador e dispositivo de fixação) pode ser configurado para chamar as funções de conveniência escritas. Você também pode editar a lógica de saída. Servo: Edição de instruções de execução de vários eixos. Atraso: Atrasar a edição do comando. Processo:Aguardar, Invocar, Saltar, Iniciar Programa Paralelo, Retornar, Editar Contador. Comandos especiais: Pausa do sistema, saída de alarme, edição de saída de sinalizador interno.
(7)	Lista secundária de comandos e configurações de parâmetros	Edição de comandos em sublistas e configuração de parâmetros.
(8)	Atalhos de edição de comandos	Copiar: Selecione a linha de comando que deseja copiar e clique em "Copiar". Colar: Após copiar, selecione a posição onde deseja colar e clique em "Colar" para gerar 1 comando de cópia acima da linha de comando selecionada. Excluir: Selecione a linha de comando e clique em "Excluir" para excluí-la. Salvar: Após a modificação, clique em Salvar para iniciar a compilação e salvar todo o programa de ensino. Mover para cima: Selecione a linha de comando e mova-a para cima. Mover para baixo: Selecione a linha de comando e mova-a para baixo. Alterar: Selecione a linha de comando, modifique o tipo de comando ou os parâmetros em (7) e clique em "Alterar" para concluir a modificação do comando. Inserir: Selecione a linha de comando, edite o conteúdo do comando e clique em "Inserir" para gerar a linha de comando acima da linha de comando selecionada.
(9)	Exibição da posição do eixo	A posição atual de cada eixo é exibida para facilitar a observação.

Abaixo, detalhes sobre como "ensinar" um programa de robô IML:

1. Selecione o programa que deseja editar.

   Clique na área de exibição do nome do programa para acessar a lista de programas.

   

   A interface é a seguinte:

   

   Execução automática (001-099): 001 é o programa principal que pode ser editado pelo usuário, 024-083 são sub-rotinas criadas e editadas pelo usuário.

   Operação manual (#178-#249):

   • #178-#189: São programas que são acionados pelo botão no lado direito do painel de ensino quando ele está manual.
   • #190-#249: São operações manuais - interface de operação de E/S, e as 6 páginas de botões de saída correspondem ao programa acionado.
   Programas do sistema (nº 100-nº 177, nº 250-nº 255)
   • #100-#177: São blocos de programa do sistema que podem ser chamados como o programa principal.
   • #250: É um retorno automático ao programa de origem.
   • #251-#255: São processos de parada, parada automática e parada de emergência.
   Novo: Clique em Novo Subprograma, edite o número do subprograma no teclado pop-up e confirme com "EN".
   Excluir: Clique no botão "Excluir", depois clique no programa à esquerda, clique em OK e a exclusão estará concluída.
   

2. Instruções de edição
   

   A interface de edição é como mostrado na figura acima, e a nova linha de comando é dividida nas seguintes 6 etapas:

   1. Clique na linha de comando selecionada, conforme mostrado no ícone número 1 acima (a linha de comando selecionada ficará amarela).
   2. Conforme mostrado no ícone número 2 acima, clique em inserir para adicionar uma linha com o mesmo comando acima da linha de comando selecionada.
   3. A nova linha de comando é selecionada, altere a categoria do pedido e selecione-a no rótulo 3.
   4. Subdivida a categoria da instrução marcando 4.
   5. Após selecionar a categoria do comando de alteração através dos passos 3 e 4, defina os parâmetros específicos no passo 5.
   6. Clique em "Alterar" na marca 6 e esta instrução será alterada.

   Abaixo estão alguns dos comandos mais usados:

   1. Funções de conveniência:

      Ao ensinar programação de aplicativos, não é recomendável que os usuários editem a lógica básica dos pontos X e Y para o controle de E/S padrão da máquina de moldagem por injeção e do manipulador (IML Robot, neste caso), e devem chamar a sub-rotina de função do sistema para garantir a precisão do programa. Essas sub-rotinas estão localizadas na classe "Sinais de E/S".

      

      Conforme mostrado na figura acima, as etapas de programação são definidas passo a passo de acordo com 1 (Categoria principal), 2 (Subcategoria), 3 (Instruções específicas) e 4 (Parâmetros específicos) e, após a conclusão, clique em "Alterar" ou "Inserir".

      Ao editar as funções de conveniência relacionadas ao robô IML, você pode usar os botões na figura a seguir para operar os dispositivos relacionados ao robô IML (você pode observar o LIGADO/DESLIGADO do sinal de detecção ligando ou desligando o ponto à direita ), o que facilita a programação de simulações em cenários operacionais do mundo real.

      
   2. Saída externa

      Para editar a lógica de saída do ponto de E/S, a interface de edição é a seguinte:

      

      Na interface de edição da figura acima, clique no rótulo número 3 para √, a marca 4 se tornará editável, selecione o ponto Y LIGADO ou DESLIGADO para ser exibido e confirme. Se você quiser exibir os pontos Y do robô IML ao mesmo tempo, no designador 5, √ para começar a editar a saída do segundo ponto Y. Quando terminar, clique em "Alterar" ou "Inserir".

   3. Movimento do Eixo

      Edite os comandos de movimento do servo eixo, incluindo o movimento para um ponto fixo (o ponto é definido, pode ser modificado em na "Configuração de Posição" e pode ser referenciado), qualquer ponto, ponto empilhado (a posição é definida em "Empilhar" no menu), e o comando de retorno do eixo à origem, etc. Tomemos como exemplo um ponto fixo:

      

      Como mostrado na figura acima, selecione o ponto específico na etiqueta 3, depois selecione o eixo de movimento na etiqueta 4 e defina o ponto e a velocidade na etiqueta 5. Quando terminar, clique em "Alterar" ou "Inserir".

   4. Atraso

      Existem dois tipos de comandos de atraso de edição: especificar o tempo e especificar o temporizador (o tempo do temporizador pode ser alterado quando executado automaticamente).

      

      Nota: Se você quiser usar um temporizador ao ensinar programação, prefira o T85-T100, que são temporizadores de usuário que não são especificamente definidos.

   5. Invocação/Início do programa

      A invocação e a inicialização do programa são ambas formas de usar sub-rotinas. A diferença é que, quando uma sub-rotina é chamada, ela espera que a execução da instrução na sub-rotina termine (até a instrução "return"), e a chamada é considerada concluída, e a próxima instrução pode ser executada no programa principal. Por outro lado, você não precisa esperar que a sub-rotina de inicialização seja executada e pode iniciar diretamente a próxima etapa do programa principal (o programa principal e a sub-rotina são executados em paralelo).

      Os passos para editar o comando de inicialização do programa são os seguintes:

      

      Nota: O programa inicia o subprograma aberto, que pode ser fechado pelo comando "Parar programa" acima (em circunstâncias normais, o subprograma será fechado automaticamente após a conclusão da execução e o recebimento da instrução "retorno").
      Os passos para editar o comando de invocação são os seguintes:

      

      Conforme mostrado no ícone número 4 acima, ao editar a instrução de chamada, você pode escolher se deseja definir a condição, selecionando "incondicional" e, em seguida, definindo o número da sub-rotina a ser chamada na marca 5 para concluir a chamada. Se você selecionar "condicional", você precisa concluir a configuração da condição primeiro, depois definir o número do programa nos rótulos 6 e clicar em "Alterar" ou "Inserir".

      Observe que, quando o julgamento condicional anterior não for verdadeiro, a chamada subsequente não será executada, mas a próxima linha de instruções será iniciada.

   6. Salto/Salto Condicional

      Comando de salto: O programa é executado para o comando de salto e a próxima etapa executará a linha de comando com a tag correspondente, em vez de executá-la na próxima ordem.

      Para editar o comando Jump/conditional Jump, siga os passos abaixo:

      

      Selecione se deseja definir condições no rótulo 4, definir condições no rótulo 5 (você pode definir várias condições), definir os números dos rótulos no rótulo número 6 e selecione "Alterar" ou "Inserir" para gerar comandos. Em seguida, preencha a coluna de rótulos mostrada no rótulo número 7, antes da linha de comando de destino.

      Se um salto "condicional" for usado, a condição anterior não será válida e o salto subsequente não será executado, e a próxima linha de instruções será iniciada diretamente. Se a condição for verdadeira, execute a linha de comando que salta para o rótulo.

   7. Saída interna

      A saída do sinalizador interno é LIGADO/DESLIGADO, e o procedimento de edição é mostrado no ícone numerado abaixo.

      
   8. Botão de atalho para editar a linha de comando
      

      Conforme mostrado no ícone número 1 acima, selecione a linha de comando que deseja editar (ficará amarela) e, em seguida, use o botão com a etiqueta 2 para executar a operação.
      As funções de cada botão são as seguintes:

      • Copiar: Selecione a linha de comando que deseja copiar e clique em "Copiar".
      • Colar: Após copiar, selecione a posição onde deseja colar e clique em "Colar" para gerar uma das instruções copiadas anteriormente acima da linha de comando selecionada.
      • Excluir: Selecione a linha de comando e clique em "Excluir" para excluí-la.
      • Mover para cima: Selecione a linha de comando e mova-a para cima.
      • Mover para baixo: Selecione a linha de comando e mova-a para baixo.

3. Compile e salve

   Quando o programa estiver editado, você pode clicar em "Salvar" ou "" ou ir para outras páginas de configurações para acionar o prompt de "Compilação", clicar em "Sim" e aguardar a conclusão da edição (ela será salva automaticamente após a compilação).

   

4. O programa está sendo executado em caráter experimental.

   Alterne o botão no canto superior esquerdo do painel de controle para AUTO para entrar na interface de operação automática. Vá para o modo de programação, como mostrado abaixo, e clique no ícone " " mostrado na etiqueta 1, para entrar na tela de exibição expandida. Clique na etiqueta 2 "Passo único" para entrar no modo de passo único, pressione o botão da etiqueta 3 "" uma vez, e o programa avançará para o passo 1.
   O progresso do programa pode ser visualizado no número 4, "Número do Programa" é o número do programa que está sendo executado e "Número da Etapa" é o número do programa que está sendo executado.